ป้ายหินซากปราสาทอุราโดะ
ปราสาทอุราโดะสร้างขึ้นในยุคคามาคุระตอนปลาย โดยใช้เป็นปราสาทของตระกูลผู้มีอิทธิพลในพื้นที่ ต่อมาในยุคเซ็นโงคุ ปราสาทแห่งนี้ได้ตกเป็นของซามูไรตระกูลโมโตยามะจากโมโตยามะ อำเภอนางาโอกะ ซึ่งได้รุกคืบเข้ามายังที่ราบโคจิ
จากนั้นในปีเอย์โรคุที่ 3 (ค.ศ. 1560) โจโซคาเบะ คุนิจิกะได้ชิงปราสาทแห่งนี้จากตระกูลโมโตยามะและกลายเป็นปราสาทย่อยของปราสาทโอโคในอำเภอนางาโอกะที่เป็นปราสาทของตระกูลโจโซคาเบะ
โมโตะจิกะ บุตรชายของคุนิจิกะที่เป็นเจ้าของปราสาทอุราโดะต่อจากบิดา ได้ย้ายปราสาทไปที่ปราสาทโอทาคาซากะในปีเท็นโชที่ 16 (ค.ศ. 1588) อยู่ช่วงหนึ่ง ก่อนจะย้ายมายังที่ปัจจุบันในปีเท็นโชที่ 19 (ค.ศ. 1591) และกลายเป็นปราสาทถาวรของตระกูลโจโซคาเบะเป็นระยะเวลาประมาณ 10 ปีก่อนที่ตระกูลจะล่มสลาย
ในปีเคย์โจที่ 5 (ค.ศ. 1600) โมริจิกะ บุตรชายของโมโตจิกะ ได้เข้าร่วมฝ่ายตระกูลโทโยโทมิในสงครามเซกิงะฮาระ ก่อนจะเป็นฝ่ายแพ้และถูกริบทรัพย์สิน ส่งผลให้แคว้นโทสะตกเป็นของยามาอุจิ คาสึโทโยะ
หลังจากนั้น มีการปราบปรามจลาจลอุราโดะที่ประกอบด้วยซามูไรและชาวนาติดอาวุธที่เคยรับใช้ตระกูลโจโซคาเบะ ทางการโทสะจึงได้สร้างปราสาทโคจิตั้งแต่เดือนกันยายน ปีเคย์โจที่ 6 (ค.ศ. 1601) และเมื่อปราสาทหลังใหม่สร้างเสร็จในปีเคย์โจที่ 8 (ค.ศ. 1803) ปราสาทอุราโดะจึงถูกรื้อทิ้งออกไปในที่สุด
แผนที่